お互い言葉が通じないのにコミュニケーションできますか?

はい。これは逆説的ですが子供にとって気持を上手に言業にできないことは日本語でもよくあること。脳をフル回転させて気持ちの伝え方を学び、その選択肢に自然と英語が含まれるようになります。